Desarrollo del modelo matemático para un brazo robótico de tres eslabones con un grado de libertad en cada eslabón.
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Resumen
La robótica ha presentado avances considerables en las últimas décadas, particularmente en la automatización de procesos industriales, médicos y educativos. Los brazos robóticos, una de las tecnologías más utilizadas, permiten realizar tareas con alta precisión y eficiencia. La necesidad de un modelado matemático preciso y optimizado es fundamental para garantizar el desempeño adecuado de estos robots en entornos industriales. En este estudio, se aborda el modelado matemático de un brazo robótico de tres eslabones y un grado de libertad por articulación, utilizando el método de Denavit-Hartenberg (D-H), una herramienta analítica para predecir su comportamiento y mejorar la exactitud en la ejecución de tareas. La implementación computacional de este modelo en Python facilita la validación de resultados y la simulación del movimiento del manipulador. El objetivo de este artículo es desarrollar un modelo matemático accesible que permita a estudiantes e investigadores comprender la cinemática de los brazos robóticos y optimizar su desempeño. Los resultados obtenidos demuestran la efectividad de este enfoque para mejorar el control y la precisión en la ejecución de movimientos, confirmando su utilidad en aplicaciones industriales. La comparación entre los enfoques analítico y computacional valida el modelo, proporcionando una base confiable para la optimización del robot.
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