Technology Rain Journal

Desarrollo del modelo matemático para un brazo robótico de tres eslabones con un grado de libertad en cada eslabón.

Mónica Alexandra Carrión Cevallos

Universidad Nacional de Chimborazo

https://orcid.org/0000-0003-0928-1307

Juan Carlos Concha Arrieta

UNIVERSIDAD NACIONAL DE CHIMBORAZO

https://orcid.org/0000-0001-9578-7704

DOI: https://doi.org/10.55204/trj.v4i1.e65

Palabras clave: Cinemática directa, Brazo Robótico, Modelado Matemático, Denavit- Hatrtenberg

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Resumen

La robótica ha presentado avances considerables en las últimas décadas, particularmente en la automatización de procesos industriales, médicos y educativos. Los brazos robóticos, una de las tecnologías más utilizadas, permiten realizar tareas con alta precisión y eficiencia. La necesidad de un modelado matemático preciso y optimizado es fundamental para garantizar el desempeño adecuado de estos robots en entornos industriales. En este estudio, se aborda el modelado matemático de un brazo robótico de tres eslabones y un grado de libertad por articulación, utilizando el método de Denavit-Hartenberg (D-H), una herramienta analítica para predecir su comportamiento y mejorar la exactitud en la ejecución de tareas. La implementación computacional de este modelo en Python facilita la validación de resultados y la simulación del movimiento del manipulador. El objetivo de este artículo es desarrollar un modelo matemático accesible que permita a estudiantes e investigadores comprender la cinemática de los brazos robóticos y optimizar su desempeño. Los resultados obtenidos demuestran la efectividad de este enfoque para mejorar el control y la precisión en la ejecución de movimientos, confirmando su utilidad en aplicaciones industriales. La comparación entre los enfoques analítico y computacional valida el modelo, proporcionando una base confiable para la optimización del robot.

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